第一章、对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模:焊缝切线法。该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型。　　用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系。试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求
第二章、焊接技术作为一门综合性应用技术,从来都是随着科学技术的整体进步而发展的。近几十年来,随着自动化技术的发展,特别是机器人的发展,弧焊机器人如雨后春笋般涌现出来
第三章、通常,弧焊机器人广泛应用于工业焊接生产,极大地提高了焊接质量和效率
第四章、随着大型重要构件的焊接越来越多,仅仅依靠手工焊焊接是难以满足焊接质量和焊接效率的要求,因此开发具有智能化的弧焊机器人以取代人在危险恶劣环境下难以完成的工作,是人类梦寐以求的理想
第五章、文中着重通过对四轮移动机器人的运动分析,建立了一种新的运动学模型,其目的是为弧焊机器人的焊缝跟踪系统提供新的解决方法
第六章、由于十字滑块的运动存在一定的范围,只有当焊缝弯曲程度较小时,通过控制十字滑块的运动可以保证电弧传感器(焊炬)跟踪焊缝
第七章、十字滑块原来运动方向相反设为负方向。　　在焊接过程中,电弧传感器的实际运动速度是由十字滑块的横向速度与智能小车的纵向速度的合成
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